NIO Pilot主要功能干货指南（下篇）
章健勇
再次强调，本次释放的驾驶辅助功能，并不能等同于自动驾驶。请大家跟我一起认真学习我们准备的这份干货内容，以便更好地了解、掌握并安全使用它们。本文将介绍道路自动保持（LKA）、前侧来车预警（CTA-F）、道路标识识别（TSR）以及自动泊车辅助系统（APA）。
道路自动保持（LKA）
道路自动保持（LKA）通过三目摄像头识别车道线，在车道线清晰但Pilot功能未激活的情况下，当高速行驶的车辆无意识偏离车道时，LKA可提供一定的转向辅助，以降低车辆意外偏离车道的风险。
LKA使用准备及场景说明
如需使用LKA功能，需先在中控屏-设置-ADAS菜单下打开“车道偏离预警及辅助”，并将辅助等级设置为“提醒及转向控制”。
需要说明的是，LKA并不是由驾驶员主动激活，而是在满足一定条件的情况下由车辆自行触发。
在上述设置完成后，驾驶员自主驾驶车辆在65-130km/h之间行驶时，车辆若出现非自主性（如疲劳驾驶导致注意力不集中）向旁边车道偏离的趋势，或即将越过车道线时，LKA将向方向盘施加轻微的纠偏转向辅助，以减小车辆偏离车道的可能性。如果车辆偏离车道过多，LKA可通过视觉、提示音等方式，提醒驾驶员主动接管车辆。
使用LKA务必注意
LKA无法持续控制车辆方向，即无法将车辆一直保持在车道中间；
LKA转向力有限，仅能提供轻微的纠偏转向辅助，无法保证完全阻止车辆偏离车道。因此切勿完全依赖LKA控制方向；
LKA仅在驾驶时双手握住方向盘的情况下工作。如果LKA检测到驾驶时双手未握住方向盘，会通过视觉、声音等方式进行提醒；
当转向灯打开时，若车辆偏离相应一侧车道，LKA不会提醒或控制；
车道保持辅助作为一种驾驶辅助功能，无法应对所有交通、天气和道路状况。驾驶员始终承担着保持车辆安全行驶在车道内、且符合现行交通法律法规的最终责任。
前侧来车预警（CTA-F）
前侧来车预警（CTA-F）通过前方侧向毫米波雷达探测车辆前面的侧向车流，在车辆低速驶向交叉口时，如探测到本车与前方侧向穿行车辆可能有潜在碰撞的风险，将通过视觉和声音提醒驾驶员注意。多用于车辆驶出停车位等场景。
CTA-F 使用准备及场景说明
如需使用CTA-F功能，需先在中控屏-设置-ADAS菜单中开启“前方两侧来车提示”。功能开启后，系统将在符合CTA-F工作条件（本车车速处于0-12km/h之间，前方侧向来车车速处于3-70km/h之间）的场景下持续探测前方侧向穿行车辆。
如系统探测到车辆与前面侧向穿行的车辆可能有潜在的碰撞风险，将会在仪表/360环视界面/泊车辅助界面中通过视觉和声音提醒驾驶员注意。
使用CTA-F务必注意
CTA-F不能保证识别摩托车、电瓶车、三轮车等目标；
CTA-F无法识别人、动物、自行车、迎面/同向车辆以及其他非车辆物体。
CTA-F不会响应处于传感器盲区的目标，无法透过障碍物或者停驻的车辆探测到其后的车辆。
出于以上原因，来车预警信息仅能为你提供参考，无法替代你的目视检查，请时刻关注交通状况及道路环境，并在确保安全的情况下自主决定是否使用来车预警。
道路标识识别（TSR）
道路标识识别（TSR）结合导航地图的限速信息和三目摄像头识别的限速标志，在仪表界面显示限速提示信息，辅助驾驶员观察速度限制。
TSR使用准备及场景说明
如需使用TSR功能，需先在中控屏-设置-ADAS菜单中开启“交通标识识别”。开启后，仪表上将显示结合导航地图的限速信息和三目摄像头识别的限速标志所得到的综合限速信息。如导航地图和三目摄像头均无限速信息源时，将不显示任何限速提示信息。
使用TSR务必注意
由于交通标识牌不清晰、被遮挡、褪色、损坏以及导航地图信息可能不准确等原因，TSR所识别的限速信息仅供参考，请勿完全依赖TSR所识别的限速信息进行驾驶。
自动泊车辅助系统（APA）
自动泊车辅助系统（APA）利用超声波传感器检测车辆与路缘、物体及其他停放车辆的距离，辅助驾驶员泊入车位。APA目前支持水平车位泊入和垂直车位泊入，暂不支持斜列式车位泊车。APA包含车位搜索和泊车运行两个过程。
车位搜索
当车速低于45km/h，且车辆与目标车位之间的距离介于0.5m到1.5m之间时，系统会通过后台自动实现对两侧车位进行搜索（车速<25km/h时成功率更高）。如仪表盘中央小车辆图标的左侧或右侧亮起“P”，说明已在车辆的左侧或右侧搜索到有效车位。
系统仅支持两车之间的单个有效车位。当车辆左右两侧同时出现有效车位时，系统默认选择右侧车位进行泊车。
泊车运行
在系统搜索到有效车位后，你可以立即停止车辆移动，通过按下方向盘上的泊车界面按键或在中控屏主菜单中点击“泊车影像”，进入泊车界面。进入界面后，你需要点击中控屏幕左上角的“开始泊车”按键，并按照屏幕提示开始启动自动泊车辅助系统。
使用APA务必注意
在泊车运行过程中，系统仅能控制方向盘转向，驾驶员需全程通过刹车踏板控制车速；
在泊车运行过程中，驾驶员需结合中控屏幕上方的文字提示信息以及提示音自行进行换档或制动操作，直到泊车完成；
当仪表界面出现“自动泊车辅助已完成”字样时，请务必手动将档位切换至P档；
驾驶员需对系统提供的有效车位进行判定，确认是否适合泊车，避免出现碰撞风险。系统可能将通道入口、灌木丛等误识别为有效车位；
泊车过程中，驾驶员作为行车安全负责人，需实时控制车速，关注车辆周边环境，确保泊车过程的安全，并做好随时接管车辆的准备。尤其需要重点关注低矮石墩、低矮圆柱体路障、停车场方柱边角、地锁等不易被探测到的物体。
中止泊车运行
在泊车运行过程中，如有需要，你可以随时通过下列方式之一主动中止泊车运行过程：
车辆静止后将档位置于P档
主动操作方向盘
主动退出泊车界面/360环视
将屏幕上方的泊车提示条上滑
最后的话
相比之前的历次更新，2.0.0版本增加了数量较多的自动辅助驾驶功能。希望大家能够通过阅读本文开始了解和熟悉这些功能，并正确、谨慎、安全地使用它们。无论如何，“驾驶辅助”≠“自动驾驶”，大家在使用驾驶辅助功能时仍须时刻关注行驶情况并保持警觉，驾驶员仍然负有对车辆进行操控的最终责任。